KUKA庫卡機器人維修常見故障和日常問題維修處理
來源：昌昇自動化時間：2021-12-17
KUKA庫卡機器人維修常見故障和日常問題維修處理、
服務項目:庫卡KUKA機器人控制柜、驅(qū)動、電機維修 。
KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦?
1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障原因
①電源電壓過高;
②電源電壓過低，電動機又帶額定負載運行，電流過大使繞組發(fā)熱;
③修理拆除繞組時，采用熱拆法不當，燒傷鐵芯;
④電動機過載或頻繁起動;
⑤電動機缺相，兩相運行;
⑥重繞后定于繞組浸漆不充分;
⑦環(huán)境溫度高電動機表面污垢多，或通風道堵塞。
2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障排除
①降低電源電壓(如調(diào)整供電變壓器分接頭);
②提高電源電壓或換粗供電導線;
③檢修鐵芯，排除故障;
④減載;按規(guī)定次數(shù)控制起動;
⑤恢復三相運行;
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝;
⑦清洗電動機，改善環(huán)境溫度，采用降溫措施。
如何解決機器人線路板維修查不出故障
在進行機器人電路板維修工作時，有時會遇到查不出故障原因的情況，對于這種故障維修業(yè)界稱之為疑難雜癥，這時維修人員該如何應對呢?機器人電路板維修在這里向朋友們介紹一些解決的方法和技巧，希望能啟發(fā)朋友們的維修思路，順利的將疑難故障維修好。當機器人電路板維修人員遇到查來查去都查不出導致機器人電路板故障的原因時，應從以下幾個方面考慮:
機器人電路板中的各個電子元器件正常嗎?
通常不管是什么類型的機器人電路板發(fā)生故障，基本上都是機器人電路板中個別的電子元器件損壞或出現(xiàn)性能不良的情況所致，只要不是人為的將供給機器人電路板的電源電壓等級接錯(24V誤接成220V或220V誤接成
380V)或?qū)㈦娫吹恼摌O接反，一般都不會損壞太多的電子元器件。至于如何在一塊故障機器人電路板中順利的找出損壞的電子元器件，跟機器人電路板維修人員對電子元器件的掌握程度和檢修方法有很大關系。如
果維修人員對電子元器件的質(zhì)量檢測手段掌握的不牢，機器人維修當檢查到某一個損壞的電子元器件時也不知道該元件已經(jīng)損壞，那就很難找出損壞的電子元件了，找不出損壞的電子元件也就很難找出故障原因了;
如果維修人員對檢修方法掌握的不牢，采用的維修方法不恰當，kuka也會出現(xiàn)查來查去都查不出故障所在的情況，所以，不管在什么情況下，也不管你用什么檢查方法，確認機器人電路板中各元器件是良好的，是查找故障機器人電路板故障原因的重要一環(huán)。
機器人電路板中的線路正常碼?
如果經(jīng)過一定的方法和手段已確認機器人電路板中的各個電子元器件都是正常的，接下來就要檢查機器人電路板中的連接線路是否正常。例如機器人電路板中的印制線因為潮濕或其它原因出現(xiàn)腐蝕、霉斷或斷裂的情況，這種故障情況有時候非常隱蔽，需要借助電子顯微鏡才能看得清楚，你仔細檢查過了嗎。
機器人電路板中軟件或參數(shù)設置正常嗎?
一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機械手軟件如果沒有人去改變它里面的數(shù)值出問題的幾率也非常低，但如果在檢查完并已確認機器人電路板中的電子元器件和印制線路都正常的情況下，就要檢查軟件及其設置是否存在問題了，如果軟件及設置良好，則機器人電路板裝到設備上一定能使用。
至于如何檢查機器人電路板中的軟件及設置是否正常，通過機器人電路板維修各種的嘗試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了
KUKA交流伺服電機振動故障的分析與解決方案
(2)KUKA電機轉(zhuǎn)子不平衡，電機轉(zhuǎn)子的動平衡制造時有缺陷或使用后變差，就會產(chǎn)生形如“振動電機”一樣的振動源。
(3)轉(zhuǎn)軸彎曲，轉(zhuǎn)軸彎曲的情況類似于轉(zhuǎn)子不平衡，除了會產(chǎn)生振動源也會產(chǎn)生電機轉(zhuǎn)子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生抖動。
(4)聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導致振動。
(5)導軌的平行度在制造時較差會導致KUKA伺服系統(tǒng)無法到達指定|位置到無法停留在指定|位置，這時KUKA伺服電機會不停的在努力尋找位置和系統(tǒng)反饋間徘徊，使電機連續(xù)的振動。
(6)絲杠與導軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導軌所在平面有平行度誤差也會使電機由于負載不均勻產(chǎn)生振動。
(7)絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會受到變化的徑向力，彎曲大時徑向力大，彎曲小時徑向力小，同樣這種不應該存在的徑向力也會使機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生振動。
2.電氣方面
導致KUKA交流伺服電機電氣方面的原因主要是伺服驅(qū)動器的參數(shù)調(diào)整上。
(1)負載慣量，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數(shù)會使系統(tǒng)產(chǎn)生振動，一般的KUKA交流伺服電機可以自動測量系統(tǒng)的負載慣量;
(2)速度比例增益，設置值越大，增益越高，系統(tǒng)剛度越大，參數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動器型號和負載情況確定，一般情況下，負載慣量越大，設定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生振動;
(3)速度積分常數(shù)，一般情況下負載慣量越大，設定值越大，系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設定值盡量較小，但是降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變差;
(4)位置比例增益，設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數(shù)值太大可能會引起電機振動;
(5)加速度反饋增益，電機不轉(zhuǎn)時，很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相應的轉(zhuǎn)矩，使電機來回抖動。
KUKA交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。
工業(yè)機器人示教器觸摸偏差原因分析
手指所觸摸的位置與鼠標箭頭沒有重合。
原因1:工業(yè)機器人示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。
解決1:重新校正位置。
現(xiàn)象2:部分區(qū)域觸摸準確，部分區(qū)域觸摸有偏差。
原因2:表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。
解決2:清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應將觸摸屏控制卡的 使用負荷校正功能時，必須帶負荷執(zhí)行。負荷校正兩種“用工具‘學習’的數(shù)據(jù)”和”不用工 具‘學習’的數(shù)據(jù)”。
